当前位置 博文首页 > gjy_skyblue的博客：Makerbase oDrive第八课 PWM测试
| 序号 | 品名 | 数量 |
|---|---|---|
| 1 | ODRIVE主板 | 1 |
| 2 | Arduino UNO主板 | 1 |
| 3 | MKS X2212电机 | 1 |
| 4 | USB数据线 | 1 |
| 5 | 12V 2.0A电源适配器 | 1 |
| 6 | 杜邦线 | 2 |
| 7 | 编码器连接线 | 1 |
| 8 | 50W 2欧 耗散电阻 | 1 |
| 9 | micro USB 线 | 1 |
硬件清单如下图所示。
电机与ODrive主板接线参考之前课程，这次需要介绍的是Arduino UNO主板与ODrive主板的PWM连接。
ODrive主板的GPIO4为PWM功能，Arduino UNO主板引脚3作为PWM输出。
| 功能 | ODrive主板 | Arduino UNO主板 |
|---|---|---|
| PWM | GPIO4 | 3 |
两主板连线，一共连接2根线：
GPIO4----3，
GND----GND。如下图所示。
用USB数据线将Arduino UNO主板与PC连接。
micro USB 线一端连接oDrive主板，另一端连接PC。
硬件连接如下图所示：
本次测试源代码可通过Q群(732557609)下载，如下图所示。
解压后源代码文件如下图所示。
如果GPIO引脚未分配给其他功能，则它们可用于PWM输入。
比如，如果你要用GPIO1,2,就必须禁用UART。
本次我们使用GPIO4。
打开odrivetool命令窗口。
配置PWM输入映射最小值，如下图1所示。
odrv0.config.gpio4_pwm_mapping.min = -200
配置PWM输入映射最大值，如下图2所示。
odrv0.config.gpio4_pwm_mapping.max = 200
配置PWM映射值的属性，将PWM映射到电机位置，如下图3所示。
odrv0.config.gpio4_pwm_mapping.endpoint = odrv0.axis0.controller._remote_attributes['input_pos']
保存配置。
odrv0.save_configuration()
重新启动。
odrv0.reboot()
将引脚3定义为PWM脉冲输出端口，如下图1所示。。
将引脚3配置为输出模式，如下图2所示。
PWM占空比逐渐增大，测试PWM映射电机位置的关系。
源代码在下载文件中，如下图所示。
打开电源ODrive主板电源电机会正转一圈，反转一圈进行校准，查询校准位置如下图所示。
查询位置指令如下。
odrv0.axis0.encoder.pos_estimate
2. 当占空比<25%时，初始PWM=60(<25%)电机位置不改变。查询位置如下图所示。
当25%≤占空比<50%时，设定PWM从125（<50%）开始变化电机会快速转至设定的最小值（min=-200），查询位置如下图所示。
当50%≤占空比<100%时。
电机位置会从min→max每2秒正转一次，直到转至设定的最大值（max=200）。
查询位置如下图所示：
电机转至最大值（max=200）后停止，查询位置如下图所示：
PWM占空比逐渐减小，测试PWM映射电机位置的关系。
源代码在下载文件中，如下图所示。
5.1 设置占空比
1.将PWM占空比设置为从254→0每2秒减1，如图4所示。
若重启ODrive主板，则电机初始位置为0。
电机会快速转至设定的最大值（max=200），查询位置如下图所示。
当50%≤占空比<100%时，电机位置会从max→min每2秒反转一次，直到转至设定的最小值（min=-200）。
位置逐渐减小，查询位置如下图所示：
电机转至最小值（min=-200）后停止，查询位置如下图所示。
当25%≤占空比<50%时，电机位置处于设定的最小值（min=-200），查询位置如下图所示。
当0%≤占空比<25%时，电机位置不改变。
至此， ODrive PWM测试完成。
创客基地oDrive第八课 ODrive PWM测试 到此结束。
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