一、前言

服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比如如下场景:机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人... 此时需要拍摄照片并留存。

在上述场景中，就使用到了服务通信。

作用：用于偶然的、对时时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。

二、理论模型

?角色:1.ROS master--->管理者(相当于114平台)? ?2.Talker--->服务端(服务公司)? ?3.Listener--->客户端(我)

?注意:1.和话题不同，服务通信必须先启动服务，再启动客户端? ⒉客户端和服务端都可以存在多个，master只有一个

流程：0.服务公司在114平台注册信息(话题:疏通下水道、公司的联系方式等)? 1.我访问114平台，注册自己的服务(话题:疏通下水道)? 2.114平台匹配话题并将服务公司的电话号码发给我? 4.我打电话到服务公司? ?5.服务公司回复我

关注点:
0.流程已经封装直接调用即可 1.话题 ⒉服务端 3.客户端 4.数据载体