// timeout不等于0，则收不到消息就会挂起
rt_err_t rt_mq_recv(rt_mq_t mq, void *buffer, rt_size_t size, rt_int32_t timeout)

4. 软件定时器

软件定时器是由操作系统提供的一类系统接口，构建在硬件定时器基础之上（系统滴答定时器），软件定时器使系统能够提供不受数目限制的定时器服务。RT-Thread提供的软件定时器，以系统节拍（OS Tick）的时间长度为定时单位，提供了基于系统节拍整数倍的定时能力，即定时器数值是OS Tick的整数倍。例如一个OS Tick是10ms，那么上层软件定时器只能提供10的倍数的定时。到时之后，会调用用户设置的回调函数

4.1 定时器模式

4.1.1 HARDTIMER模式

超时函数在中断上下文环境中执行。此模式在定时器初始化时指定。对于超时函数的要求和中断服务例程的要求相同。执行时间应该尽量短，执行时不应导致当前上下文挂起，HARD_TIMER模式是RT-Thread软件定时器的默认方式

4.1.2 SOFTTIMER模式

超时函数在系统timer线程的线程上下文中执行。通过宏定义RT_USING_TIMER_SOFT来决定是否启用该模式。当启动SOFTTIMER模式后，可以在定时器初始化时指定定时器工作在SOFTTIMER模式

4.2 软件定时器控制块

struct rt_timer
{
    struct rt_object parent; // 从系统对象继承而来
    rt_list_t row[RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL]; // 系统定时器链表
    void (*timeout_func)(void *parameter); // 超时回调函数
    void *parameter; // 回调函数输入参数
    rt_tick_t init_tick; // 指定超时的时钟节拍。例如60 * 10 = 600ms
    rt_tick_t timeout_tick; // 系统在超时时的系统节拍
};
typedef struct rt_timer *rt_timer_t;
静态软件定时器：struct rt_timer static_timer
动态软件定时器：rt_timer_t dynamic_timer

void rt_timer_init(rt_timer_t timer, const char *name, void(*timeout)(void *parameter), void *parameter, rt_tick_t time, rt_uint8_t flag); 
// RT_TIMER_FLAG_ONE_SHOT, RT_TIMER_FLAG_PERIODIC, RT_TIMER_FLAG_HARD_TIMER, RT_TIMER_FLAG_SOFT_TIMER
第1和第2个选一个 | 第3和第4个选一个
// 没有回调参数就传RT_NULL
rt_err_t rt_timer_detach(rt_timer_t timer)

rt_timer_t rt_timer_create(const char *name, void(*timeout)(void *parameter), void *parameter, rt_tick_t time, rt_uint8_t flag)
rt_err_t rt_timer_delete(rt_timer_t timer)

rt_err_t rt_timer_start(rt_timer_t timer)

rt_err_t rt_timer_stop(rt_timer_t timer)

struct rt_mempool
{
    struct rt_object parent; // 从系统对象继承
    void *start_address; // 内存池起始地址
    rt_size_t size; // 内存池大小
    rt_size_t block_size; // 内存池中一个内存块大小
    rt_uint8_t *block_list; // 内存池中小内存块链表
    rt_size_t block_total_count; // 记录内存池中能容纳多少小内存块
    rt_size_t block_free_count; // 内存池中空闲内存块个数
    rt_list_t suspend_thread; // 挂载在该资源上的线程
    rt_size_t suspend_thread_count; // 挂载在该资源上的线程个数
};
typedef struct rt_mempool *rt_mp_t;
静态内存池：struct rt_mempool static_mp;
动态内存池：rt_mp_t dynamic_mp;

静态内存池
// block_size仍然要遵循字节对齐。例如4字节对齐，就必须设置成4的整数倍。有了block_size和size就可以计算内存块数量=size/(block_size + 4)。其中4为指针大小
rt_err_t rt_mp_init(struct rt_mempool *mp, const char *name, void *start, rt_size_t size, rt_size_t block_size)
rt_err_t rt_mp_detach(struct rt_mempool *mp)

rt_mp_t rt_mp_create(const char *name, rt_size_t block_count, rt_size_t block_size)
rt_err_t rt_mp_delete(rt_mp_t mp)

// time参数为0，则立刻返回结果，如果time大于0，则无内存块会挂起线程，如果time小于0，则无内存块会一直挂起线程，直到有内存块
void *rt_mp_alloc(rt_mp_t mp, rt_int32_t time)

// 输入内存块的地址
void rt_mp_free(void *block)